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ROS 基础


ROS中的核心概念

  • 节点(Node):执行单元

    执行具体的任务,独立运行。可以用不同的编程语言,位于不同的主机上。节点在整个系统中的名称必须是唯一的。

  • 节点管理器(ROS Master):控制中心

    为节点提供注册和命名服务;跟踪和记录话题和服务通讯,辅助节点之间进行相互查找,建立连接;提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。

  • 话题(Topic):异步通信机制

    发布者发布数据,订阅者订阅数据,数据由发布者到订阅者单向流动

  • 消息(Message):话题数据

    具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。使用.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件。

    具体的数据、数据的值是消息,数据管道叫话题。

  • 服务(Service):同步通信机制

    客户端发送请求,服务器完成处理后发出应答。使用.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。比如客户端请求修改配置,服务器修改后返回应答。一般请求只进行一次。

  • 参数(Parameter):全局共享字典

    可以通过网络访问的共享、多变量字典。比较适合用来存储一些静态的、非二进制的配置参数,不适合存储动态参数。

文件系统

  • 功能包:ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
  • 功能包清单:记录功能包的基本信息
  • 元功能包:组织多个用于同一目的功能包

References

古月 | ROS入门21讲


文章作者: Mond
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